电动式电子控制动力转向系统

    第三章 电动式电子控制动力转向系统

    近年来随着计算机在汽车上的广泛应用，出现了电动式电子控制动力专线系统，简称为电动EPS。与传统的液压式动力转向和液压式电控动力转向系统相比，电动式EPS具有工作灵敏度较高，建构简单紧凑，功率消耗低，不易产生泄露和转向力易于有效控制，“路感”好等优点。目前电动式电控EPS主要有电机直接驱动式（简称电动式）和电液式两类。本章还将介绍四轮转向系统。

    第一节 电动式EPS

    一、电动式EPS的组成与工作原理

     电动式EPS通常是在机械式转向系统的基础上加装转向转矩传感器、车速传感器、电子控制单元（ECU）、加力电动机、电磁离合器和涡轮蜗杆传动装置构成。其组成原理如图5-3-1所示。电动式EPS以直流电动机作为助力源，电子控制单元根据车速和转向参数控制电动机通电电流强度，调节加力电动机工作力矩，进而控制转向助力强度。

    当汽车人处于执行状态，转向盘上无转向力矩时，装在转向轴上的扭力传感器向电子控制单元输出无转向信号，车速传感器则不断向电子控制单元输送车速信号。此时，电子控制单元使电动机。电磁离合器处于不通电的“待机”状态，一旦从转矩传感器接到转向信号即可随时投入工作。

    当转动转向盘时，转矩传感器即向电脑发出带有转向力和 转向方向信息的转向信号，电脑立即根据输入的车速和转向信号确定所需的转向助力的方向和大小，并选定电动机的通电电流的转动方向，给电动机和离合器通电。电动机产生的转矩经由电磁离合器传给减速机构，减速增扭后施加在转向机器上，实现转向助力。

    电动式动力转向系统中装置了转矩传感器，所以在工作时与液压式动力转向系统一样，也具有随动作用。随动作用表现在其转向助力的转向强度和随着转向盘上转向力的转向和强度而变化。当右转向时，在连续向右转动转向盘的过程中，电脑根据转矩传感器上的扭力信号，以一定的电流强度使电动机产生右转向助力转矩，随着转向的到位，转向盘停止转动处于维持转向状态时，转矩传感器上的扭力信号将逐渐减小到某一值，电脑也逐渐减小电动机的电流到相应值，以较小的助力作用维持转向状态，在转向回正过程中，电脑根据回正过程中转矩传感器上的转矩信号变化情况控制电动机的通电方向和电流值。当因回正速度较快或转向轮回正受到路面阻力，在转向盘上市价回正力矩时，电脑也将使电动机的电流方向（转动方向）和大小发生相应改变，产生回正助力作用，帮助转向轮回正，当汽车直线行驶中转向轮受到路面干扰而发生偏转时，偏转干扰力将会通过转向传动系统反馈到扭力传感器而引起电脑反应，使助力装置产生于转向轮偏转方向相反的力矩，以抵抗偏驶。

    电动式EPS的助力作用受电脑控制，在低速转向时的助力作用最强，随着车速的升高助力作用逐渐减弱，当车速达到42~52km/h时电脑停止向电动机供电，并使电磁离合器分离，转向变为完全有驾驶员人力操纵。由此可以看出，电动式EPS在低速转向时，可获得比较轻便的转向特性，而在高速转向时，则可获得完全的转向“路感”，具有优越的控制特性。

    二、电动式EPS的主要元件构造与工作原理

    1.转矩与转向传感器

    转矩传感器械的作用是检测驾驶员作用在转向盘上的转向力矩、转向方向灯参数，并将其转变为电信号输送给电脑，作为控制电动助力的主要依据之一。转向传感器则可把转向方向、转向角度和转向速度参数转变为电信号等内容。常用转矩传感器一般由扭力原件（扭力弹簧）和电测原件组成。

    （1）无触点式（电磁感应式）扭力传感器。无触点式扭力传感器的构造原理如图5-3-2所示。

    如图所示，在扭力杆前端处于对称位置的两对极靴上对称绕有ABCD四个线圈，当转向盘处于中间位置时，与扭力杆后端（上端）相连的铁芯对称面正好处于与极靴AB、CD对成眠向重合的位置。此时，在两组线圈的U、T两端输入连续脉冲信号Ui时，将在左右两组线圈中感应出对称的电动势，在两组线圈的信号输出点V、W处将具有相等的感应电动势，检测到的输出电压信号Uo=O。

    当右转向时，由于扭力杆的扭转变形，使铁芯相对于极靴产生顺时针方向角位移，极靴A、D间的磁阻增加，使W点的电位下降，而极靴B、C间的磁阻减小，使V点的电位升高。于是在V、W间即可检测出电压信号Uo，且该信号的方向为V→W，其电压值与扭力杆的扭转角（转矩）和输入脉冲信号电压Ui成正比。如果由电磁感应特性所决定的感应系数为K，则有：Uo=KUi，当输入脉冲信号保持恒定时，Uo的大小和方向就反映出施加在转向盘上转向力矩的大小和方向变化。左转向时的信号电压产生原理相同，只有信号电压Uo的方向为W→V。

    在输入电压Ui不变的情况下，通过测量V、W两端的电压及其方向即可测出转向盘上转向力矩的大小和方向，电脑即可据此对转向助力电动机的工作电流大小和方向实施控制。

    （2）有刷华东电阻式转矩传感器。图5-3-3为有滑刷电阻式转矩传感器，它实际上是一个滑动电阻式分压器。其滑动电阻固定在于扭力杆后端相连的支撑毂上，而滑动触头则与扭力杆的前端相连，标准的输入参考电压从滑动电阻片的两端加在滑动电阻片上，在滑动触头处形成分压器的分压点。

    转向盘处于直行位置时，从滑动触头输出一标准中性电压信号，电压值一般为标准输入电压的一半，右转时，触头在滑动电阻片上滑动改变分压比，输出一个较高电压信号，左转向时，则会输出一个较低电压信号。传感器的输出电压信号经电刷和信号线束传给电脑，电脑可据此信号判定转向力矩的方向和大小，用于控制转向助力电动机的工作。

    （3）无刷滑动电阻式转矩传感器。图5-3-4为无刷滑动电阻式转矩传感器结构图。在与扭杆弹簧前端相连的6输出轴的后端制有一个带有内螺旋键槽的4环座，而在向前延伸并与扭力杆后端相连的8输入轴毂的前端制有一个可以沿轴向移动，并带有外螺旋键槽的3滑套，滑套前端螺旋键槽部分插入4环座并通过钢球与环座键槽相啮合，当扭力杆受到转矩作用而产生扭转变形时，3滑套受螺旋槽的作用在8输入轴毂上作轴向运动，滑动电位器式9转矩传感器（实为一分压器）固定在转向器外壳上，其10摇臂外端的滑块插入3滑套的圆周环槽内。

    传感电位器从控制电脑接入5V的标准参考电压。当转盘上无转向力矩时传感器滑套处于中间位置，电位器信号端子上输出2.5V信号电压，当右转向时，扭力杆受到转向力矩作用产生弹性扭转变形，带动滑套在输入轴毂上向后（上）作轴向移动，并经环槽带动电位器摇臂轴转动而改变分压比，使电位器的输出端子上输出大于2.5V的电压信号。

    同理在左转向时，电位器将输出小于2.5V的信号。

电位器的输出电压信号与扭力杆的变形量（转向力矩）成正比，电脑将电位器的输出电压信号与2.5V的标准中信值相比较，即可判断出转向力矩的大小和方向。该转矩传感器的输出特性如图5-3-5所示。

    （4）光电式转向传感器。光电式转向传感器的作用是把转向盘的转动方向，转动角度和转动速度转变为电信号，送给ECU用于控制转向。光电式传感器的安装位置与构造情况如图5-3-6所示。在转向轴上装有带有等距窄缝的遮光圆盘4，两组电光源见装在遮光圆盘的两侧，两组原件的距离与这光盘窄缝的节距相差1/4节距90°电角度），其工作原理如图5-3-7所示。

    当转向轴带动这光盘转动时，遮光器使照射在光电管上的光束不断地断续变化，从而使与两个光电管相连的ixnhao输出端输出的两组相位角相差90°的电压脉冲信号。电脑在接收到信号后，可从比较两组信号脉冲前沿的先后顺序判断出转向盘转动的方向，通过计数脉冲信号的个数可以判断出转向角度的大小，再通过检测脉冲信号的频率可判断出转向盘的转动速度。

    2.电动机

    电动机式EPS常采用永磁式直流电动机，最大工作电流为30A左右，额定电压为12V额定转矩为10N.m左右。较简单的电动机正反向和转矩控制电路如图5-3-8所示。图中a1、a2为触发信号输入端，触发信号由电脑根据转向信号提供。当a1端得到高电位触发信号时，近体馆T3导通，同时T2得到基极电流导通，电流经T2电动机M和T3形成回路，使电动机正转，同理当a2端得到触发信号时，将使电动机反转。电脑控制触发信号电流的大小即可控制通过电动机的电流大小，及助助力矩的大小。在需要最大转向助力时，晶体管将工作在饱和导通状态，当需要较小转向助力时，晶体管将工作在饱和导通状态，当需要较小转向助力时，晶体管将处于非饱和导通状态。

    3.电磁离合器

    电动EPS采用单片千式电磁离合器，其构造与工作原理与空调电磁离合器相似，如图5-3-8所示。

    当电流经过滑环进入主动轮电磁线圈时，产生电磁力吸动从动轴上的压板压紧在主动轮上，靠摩擦力传递转矩。电动式EPS电磁离合器线圈的电流和电动机电流同时受电脑控制，当车速达到45km/h左右时即不需要转向助力。这时电脑就会停止电动机工作，并断开电磁离合器线圈电流，使离合器处于分离状态，以免电动机较大的转动惯性影响系统工作。另外当系统发生故障致使电动机不能工作时，离合器也将自动分离，以利于进行人力转向。

    4.电子控制单元及其功能

    （1）ECU所需的传感信号包括：1点火信号，用以检测发动机的状态。2转向力矩传感器信号，用以检测转向盘上转向力矩的大小和方向。3车速传感器的信号，用以检测车速。

    （2）ECU的控制功能包括：1电动机的驱动电流与电磁离合器控制。根据转向力矩和车速信号确定和控制电动机驱动电流的大小和方向，使汽车在各种车速下都可以获得最优的转向助力。使电磁离合器的通断与电动机电流的通断同步。2转向助力的速度控制。当车速高于43~52km/h时，停止电动机的工作，并使电磁离合器分离，系统按普通机械转向方式工作，以获得较强的转向路感，确保行车安全。3极限状态控制。这是专为保护电动机及控制电路设置的功能。为避免当转向轮打死（极限状态）时由于电动机不能转动而使电流达到最大值烧坏电动机和控制电路，每当电动机电流超过设定值30S以上时，电脑即会控制电流使其逐渐减小，当极限状态消除时，电脑又会逐渐增加电流自己到达到正常值。采用简便方式控制最大电流的目的是防止因转向助力的突然变化而引起安全事故。4 自诊断与安全控制。电子控制单元具有自诊断功能，当系统存在故障时可显示出故障代码，以便采取正确的检修措施。当检测出系统重要部件，如转矩传感器。电动机。车速传感器等发生故障而使系统处于严重故障状态时，系统会使电磁离合分离，并停止转向助力控制，使系统回归为普通机械转向系统，以确保行车安全。

   （3）ECU的输出包括：1 电动机电流控制输出 2 电磁离合器控制输出 3 故障显示与代码输出

    第二节 电动——液压式电控动力转向系统

    一、系统组成与工作原理

    图5-3-17所示为电液式动力转向系统组成。从图中可以看出，该系统以电动机-油泵组建取代了普通液压助力转向系统常流式油泵。电动机-油泵组建工作受系统电脑控制。汽车直行时，电动机-油泵组件不工作，以节省能源，转向时，电脑根据转向信号和车速信号控制组件电动机的工作电流，向液压助力装置提供最佳油压和流量。

    在控制微电脑ECU内储存有不同工况下电动机工作电流的控制方法与参数。工作时，电脑根据转向传感器和车速传感器的输入信号，电机-油泵组件即可通过转向控制阀向动力油缸提供最佳动力转向油流量和压力，实现转向助力，并使驾驶员获得最佳的转向操纵“路感”，当控制系统出现异常时，发出警告信号，并启动安全保护功能，在抱枕汽车仍具有基本转向操纵性能的前提下保护主要零件，以防止进一步损坏。

   二、主要元件构造与动作原理

    图5-3-18所示为系统构造

    1.电机-油泵组件

    电机-油泵组件集成了直流电动机，转向油泵，油箱等原件，如图5-3-19所示。在油泵的出油口和进油口之间设有安全阀，以限制液压油的极限压力，确保组件运行安全，油泵电机电源接柱与功率控制器相连，微电脑通过功率控制器控制油泵电机的工作电流即可对油泵的输出流量和压力进行调节。

    2.转向传感器

    转向传感器的作用是把转向盘的转交和转动角速度转变为电信号，并输送到为电脑上，图5-3-20所示为光电式转向传感器的安装位置与构造。

    传感器安装在转向轴上，向电脑输出周期性电脉冲信号。电脑通过检测脉冲信号的频率和个数即可检测处转向盘的转动速度和转角。在本系统中名为电脑不需要转向盘转动方向信号。

    3.功率控制器

    系统采用的功率控制器如图5-3-21所示，带有电动机电流检测（反馈）功能。

    4.电子控制单元

    电子控制单元一般装在后行李舱，主要功能如下：

    （1）助力控制。电子控制单元采用车速感应控制转向助力，助力强度随车速的提高而减小。同时还根据运行道路的条件设置了不同的控制模式。可根据现时20s内的平均车速和平均转向操作判定汽车当前行驶的道路条件。控制模式的变换一般约需用时1.1s，以免助力的急剧变化。见表5-3-4.

    （2）自诊断与安全保护功能。当系统发生故障时可使组合仪表盘上的警告灯点亮。向驾驶员报警。

    当电视电流大于110S并持续10S以上时，电源电压低于9V持续1S以上时，主要传感器发生故障时......，都将停止控制系统 工作，以保护系统。此时，汽车转向系统将回归为普通机械转向状态。

    第三节 电子控制4轮转向系统（4ws）

    一、转角比例控制式4轮转向系统

    所谓转向角比例控制，是指使后轮的偏转方向在低速区与前轮的普安转方向相反，在高速区与前轮的片状方向相同，并同时根据转向盘转向角度和车速情况控制后轮与前轮偏转角度比例。转向角比例控制4轮转向系统的构成如图5-3-22所示。

    前、后转向机构通过连接轴相连。转动转向盘转向时，齿条式转向器齿条在推动前转向横拉杆左右移动使前轮偏转转向的同时，还带动输出小齿轮转动，通过连接轴把这一运动传递到后转向控制机构（齿轮箱）带动后轮前传。

    1.主要元件的构造与工作原理

    （1）转向枢轴。图5-3-22所示中后轮转向中枢，其构造如图5-3-22所示。转向枢轴的主要结构时一个大轴承，其外套与齿扇固定为一体，并用一纵向轴支撑在壳体上，可以左右摆转，其内套带有圆周沟槽，与横向从动轴上突出的偏执周外端相啮合。当转向枢轴在连接轴的带动下左右摆转时，即可利用偏置轴带从动杆左右移动，从动杆时后转向拉杆的一部分，左右移动时即带动后轮转向。转向枢轴的左右摆转量最大可达55°左右。从动杆可在电动机及传动装置的操纵下自传，使从动杆上的偏置轴相对于转向枢轴摆转轴线的角度发生变化，后轮的转向角比例和转向方向也会随即发生变化。如图5-3-24所示，当偏置轴线随从动杆转到与转向枢轴摆转轴线重合位置时，从动杆将不随转向枢轴的摆转而移动，后轮不转向，当偏置轴轴线转到转向枢轴转轴重合位置时，后轮偏转轴线的上方时，从动杆带动后轮反向偏转，偏置轴与治安想枢轴轴线接近于垂直位置时，后轮偏转角达到最大值，适合于低速转向时采用，当偏置轴轴线转到转向枢轴摆转轴线的下方时，从动杆带动后轮同向偏转，且偏置轴与转向枢轴轴线处于较小夹角位置，后轮偏转角较小，适合于道速转向时采用。

    （2）4WS转换器。4WS转换器的作用是驱动从动杆转动，实现两轮转向——4轮转向方式的转换盒后轮转转向方向与转交比例控制。4WA转换器如图5-2-25所示，由主电机、辅助电机、行星齿轮减速机构、涡轮蜗杆机构组成，主、辅电机工作受转向电脑控制。正常情况下，作为备用的辅助电机不工作，由主电机带动转换器输出轴转动，当主电机不能工作时，由辅助电动机带动转换器输出轴转动。

    为检测转换器的工作状态，在从动杆涡轮的侧面设置了滑动电阻式转向角比例检测传感器，随时向电脑反馈转向角比例控制状态，以便电脑随时进行控制和修正。

    （3）转向角比例控制系统。转向比例控制系统主要由转向电脑、车速传感器、4WS转换开关、转向角比例传感器和4WS转换器等组成，转向电脑是控制中心，图5-3-26时黄钻橡胶比例控制系统工作原理图。

    2 系统的主要控制功能

    （1）转向控制方式的选择。当通过2WS选择开关选择2WS方向时，电脑控制4WS转换器使后轮在任何车速下的转向角为零，这是习惯于前轮转向驾驶的人设置的，在4WS方式下，驾驶员还可根据驾驶习惯和行驶状况通过4WS转换开关进行NORMAL工况与SPORT工况的变换，对后轮转向角比例控制特性进行选择。

    （2）转向角比例控制。当选定4WS方式时，电脑根据车速信号和转向角比例传感器信号判定工况和后轮转向角比例控制状态后，向4WS转换器电机发出控制信号，调节后轮转向角控制比例。转向角比例传感器随时将后转向齿轮箱内从动杆的转动角度，位置情况转变为模拟电压信号反馈给电脑，以便电脑及时对后轮转向角控制比例进行修正。

    （3）安全保障功能。当转向控制系统发生故障时，4WS故障报警灯将点亮，并在电脑中记忆故障部位。同时，后背系统实施以下控制：

    1 当4WS转换器主电机故障时，电脑驱动辅助电机工作，使后轮以NORMAL模式与前轮作同向转向运动，并根据车进行转向角比例控制。

    2 当某车速传感器故障时，电脑取SP1和SP2两车速传感器中输出车速信号的作为控制依据，并驱动4WS转换器主电机使后轮 处于与前轮同向转向状态，进行转向角比例控制。

    3 当转向角比例传感器故障时，电脑驱动4WS转换器辅助电机使后轮处于与前轮同向转向最大值，并终止转向角比例控制。如果辅助电机发生故障时，则通过启动主电机完成这一控制。

    4 当电脑出现异常时，将以4WS辅助电机启动后轮至于前轮同向转向的最大值位置，以避免后轮处于反向运动状态，并终止转向角比例控制。应当说明的是，当后轮处于与前轮同向转向状态时，后轮的最大转向角很小，且有利于确保高速转向时的方向稳定性，因此，当系统出现影响到后轮转向角比例控制的故障时，后背系统常使后轮处于与前轮同向偏转最大值状态，以确保安全。

    二、电动式电控4轮转向系统

    1 系统构造与组成

    4轮转向控制单元对输入的传感器信息进行分析处理，计算出所需的后轮转向角，并操纵后轮转向执行器电动机使后轮实现正确的转向。在此转向系统中，前轮转向器和后轮转向执行器之间没有任何机械连接装置，4轮转向控制电脑利用转向盘转角、车速和前轮转向角传感信息控制后轮转向角。

    当车速低于29km/h转向时，后轮向相反方向偏转，在车速为零时的作答转角为6°，在29km/h时后轮转角接近为零，当车速大于29km/h时，在转向盘200°转角以内后轮的转向角与前轮一致，转向盘转角大于200°时后轮开始向相反方向偏转。当车速提高到96km/h。并转动转向盘100°角度时，后轮将向相同方向偏转大约1°，转向盘转动500°角度时，后路将向相反方向偏转大约1°。

    （1）后轮转向执行器。后轮专项执行器的组成包括一个通过循环球螺杆机构工作的电动机、后轮转向角传感器、回位弹簧等。执行器在结构上作为后轮治安想横拉杆的一部分，两端的拉杆与后轮转向节臂相连。电动机受电脑控制转动时，即可通过循环球螺杆产生轴向推力，克服回位弹簧的弹力带动后轮转向。执行器内的回位弹簧在关闭点火开关或4轮转向系统失效时，将后轮推回到直线行驶位置。一个主后轮转向角传感器和一个副后轮偏转向角传感器安装在执行器的上部。图5-3-28为后轮转向执行器的构造。

    （2）后轮转向角度传感器。后轮转向角主传感器为霍尔式，通过检测循环球螺母上的电磁转子转动情况感知后轮偏转角度，后轮偏转角度副传感器的伸缩杆顶在与后转向横拉杆的锥形轴表面，通过感知锥形轴的移动即可测得后轮偏转角度。

    （3）前轮转向角传感器。转向盘转角传感器又称为前轮主转向角传感器，为霍尔式，装在组合开关下方的转向柱上，副前轮转向角传感器安装在齿条式转向器上，结构与工作原理和后轮副转向角传感器相同。

    （4）车速传感器。与ABS系统共用的两只电磁式后轮速传感器提供交变电压信号，供电脑判定车速。注意，为了防止来自其他电线的干扰，有的传感器带有附加的外屏蔽，如果屏蔽损坏将严重影响电脑的工作，同时，严禁将电子传感器的导线位置移动到靠近其他电源线路附近。

    2.系统的失效保护功能

    如果4轮转向系统电脑检测到系统出现故障，将使系统转换到失效保护状态。在这种状态下，电脑存入故障码。并接通四轮转向指示灯发出警告。同时，控制电脑切断后轮转向执行器电源，使后轮保持在直行位置，系统回归为两轮转向特性。为防止后轮转向执行器断电时回正过快而造成方向不稳，电脑在使系统进入保护状态的同时，给阻尼续电器通电，使电动机的转子电路短接，电动机作为发电机转动而产生阻尼力矩，使回正弹簧缓慢地将后转向拉杆推动到中央位置。

    小结

    1.电动式EPS是在机械式转向系统的基础上加装直流助力电动机和电控装置构成的。

    2.电动式EPS电控加力装置主要由直流电动机，电磁离合器，涡轮蜗杆传动装置。车速传感器、转矩传感器和电子控制单元等组成。

    3.电动式EPS在工作时，电子控制单元根据车速信号和转矩传感器信号，通过联合控制电动机的通电电流方向和电流大小及电磁离合器的离、合，实现对加力方向和大小的控制，以获得合适的转向路感。

    4.电动式EPS转矩传感器主要由扭力杆弹簧和电测原件组成，其作用是把驾驶员作用在转向盘上的转向力矩及方向参数转变为电信号，并传送给电脑作为控制转向助力的主要依据。

    5.电磁感应式转矩传感器利用电磁感应原理把扭杆弹簧的扭转变形量和变形方向转变为电压信号，其输出信号电压与扭杆弹簧的变形量（即转向力矩）成正比。

    6 有刷滑动电阻式转矩传感器利用滑动电位器将扭杆弹簧变形量转变为电压信号，滑动电位器实际上是一个分压器，其标准输入电压一般为5V，当转向盘上转向力矩为0时的输出电压信号为2.5V，当转向盘上有左转向力矩时的输出信号较低，而当转向盘上有右转向力矩时的输出信号则较高，信号电压的变化幅度与扭杆弹簧的变形量（转向转矩）成正比。

    7 无刷滑动电阻式转矩传感器工作原理与有刷式相同，它安装在转向器外壳上，而有刷式则是直接安装在转向轴和转向小齿轮上轴上。

    8 光电式转向传感器一般安装在转向轴上，由固定在转向轴外壳上两组带相位差的光电元件和一个随转向轴转动的遮光器组成，工作时可向电脑输出带有转向方向、转向角度和转向角速度信息德尔脉冲信息。

    9 电动式EPS使用的电动机多为永磁直流电动机，由电脑通过转矩控制模块电路操纵。

    10 电磁离合器多为单片干式离合器，与电动机组装为一体，由电脑根据转向助力需要进行控制，通电为合，断电为离。

    11 电动式EPS控制电脑具备电动机转动方向和力矩控制、电磁离合器控制、安全保护和故障显示与自诊断功能，在车速达到设定车速时电脑将使助力装置停止工作。

    12 电液式电控动力转向系统是由电脑控制的电动机-油泵组件取代液压动力转向系统油泵构成的，转向时电脑根据车速和转向信号控制电动机的工作电流，向液压助力装置提供最佳油压和流量。

    13 电液式EPS控制电脑使用车速和转向（角度和角速度）传感器信号工作，具有可自动转换模式的助力控制，安全保护和自诊断功能。

    14 油泵电动机电路带有功率控制器。

    15 转向角比例控制式4轮转向系统使用机械连接轴将前轮转向运动传递给后轴的转向枢轴，电脑通过4WS转换器控制转向枢轴的转向角响应方向和响应比例，实现后轮与前轮按比例进行同向或者反向偏转。

    16 在转向角比例控制式4轮转向系统中，电脑控制后轮在低速时与前轮反向偏转，在高速时与前轮同向偏转，偏转角度比例随车速而变化，4轮转向模式可通过选择开关进行选择，发生故障时电脑将系统置于安全状态。

    17 电动式电控4轮转向系统电脑根据车速和转向信号操纵后轮转向执行器，使后轮适当偏转实现4轮转向。

    18 电动式电龙4轮转向系统主要由控制电脑、后轮速（车速）传感器、前轮转向角传感器、后轮转向执行器和后轮转向角传感器构成。

    19 后轮转向执行器主要由电动机、循环球螺杆机构和回位弹簧等部件组成，断电后自动使后轮处于直行位置。

欢迎转载专汽之都网 - 专用车报价,配件,资讯,服务,视频,图片全知道文章，转载请注明出处!本文网址：http://www.zqzd.com/Article/Detail/65062